LRPT{2}06D100K-A na-akwụ ụgwọ dị elu ruo 100Kg nnukwu ibu hexapod

Hexapod LRT dị elu bụ nzaghachi ngwa ngwa, nkenke dị elu, yana ndị otu ọrụ nka siri ike ma nwee ahụmahụ na-akwado ya. Anyị na-enye ndị ahịa otu ngwọta nkwụsịtụ{{1}! Ngwongwo zuru oke, mbupu ngwa ngwa, nnyefe oge, iji nye ngwaahịa na ọrụ dị mma, Ngwaahịa anyị bụ site na nyocha siri ike, àgwà a pụrụ ịdabere na ya, nabata ịkpọtụrụ.

The turntable akara usoro nakweere a zuru ezu dijitalụ servo akara usoro. Ngwaọrụ nleba anya na-atụ ezi ọnọdụ{1} oge nke ikpo okwu elu. Site na ngụkọta ngagharị, a na-ekpebi ọnọdụ iwu nke ikpo okwu dị elu. Kọmputa nlekota na-eziga ọnọdụ iwu na microcontroller site na Ethernet. Mgbe ịnata iwu oke ngagharị, microcontroller na-eme mgbanwe mgbanwe ụdị ngagharị. N'iji mgbako kinematics inverse, ọ na-agbakọ akụkụ ntụgharị moto mbanye, nke a na-ebufe na onye ọkwọ ụgbọ ala site na bọs. PC dị n'ime onye na-anya ụgbọ ala na-ahazi ozi ahụ ma na-ebugharị moto eletriki, na-ekwe ka ikpo okwu ruo n'ọnọdụ a họpụtara. Ihe ngbanwe nke etinyere na moto eletrik na-achọpụta ozi ike, ọsọ na ozi ọnọdụ ozugbo-, na-ezigara ya onye ọkwọ ụgbọ ala. Sistemụ njikwa loop mechiri emechi na-eme ka njikwa oge ntugharị moto. A na-ebufekwa ozi ahụ na microcontroller, nke na-eji mgbagwoju anya iji chọpụta ọnọdụ dị ugbu a nke ikpo okwu dị elu dị ka ntụaka maka mgbako.

 

 

Nnukwu ike ibu dị mma na ntụkwasị obi siri ike yana inogide

 

DOF	Oke	Ọsọ ọsọ	Osooso
Mgbapụta	±13 ogo	± 30 degrees / s	± 150 degrees / s2
Nyefee	±13 ogo	± 30 degrees / s	± 150 degrees / s2
Yaw	±15 ogo	± 30 degrees / s	± 150 degrees / s2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Mwapụta	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Eluigwe	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Nkeji:mm

Arọ:145kg

Agba:Nwa

Ihe: Aluminom alloy + ígwè

Ibu ugwo:100kg

Nha:1026mm * 1185mm * 750mm

Nha nke ịkwụ ụgwọ: Ihe na-erughị ma ọ bụ ha nhata1000mm * 1000mm * 400mm

Usoro ntinye: Oghere eriri

Ogologo oghere mgbanye: Hazie

 

 

Ike chọrọ	Oke ọkụ: 220V AC (Oghere: -10%-10%)
	Ugboro ugboro: 50hz (Oghere: -5% -5%)
	Oke ike: 1.8Kw
	Ike kacha elu: 2.4kw
gburugburu Ihe achọrọ	Ebe nchekwa: Okpomọkụ: -30-65 degrees iru mmiri: 5%-95% Nrụgide ikuku: 85-108Kpa Ọkwa nchekwa: IP54
	Ọnọdụ ọrụ: Okpomọkụ: -20-50 ogo iru mmiri: 5%-95% Nrụgide ikuku: 85-108Kpa Ọkwa nchekwa: IP54

 

 

Nhazi Nchekwa Ọkpụkpụ Mekanical:
A haziri ibu igodo niile - ihe ndị na-ebu ibu dị ka ụkpụrụ ndị agha mba siri dị, nwere ihe nchekwa nchekwa igwe na-erughị 3.0 yana oke mbanye na-erughị 3.0.

Atụmatụ Nchekwa Nhazi Eletriki:
Iji hụ na arụrụ ọrụ nke sistemu ahụ dị mma ma nwee ntụkwasị obi wee gbochie mmebi n'usoro ikpo okwu ma ọ bụrụ na sistemụ dara ada, a na-emejuputa ọrụ nchekwa ọkwa atọ: nchedo sọftụwia, nchedo sekit, na nchekwa ngwaike.

Nchekwa ngwanrọ:

Dị ka ọkwa mbụ nke nchebe, nchedo ngwanrọ bụ ihe nchekwa kachasị ma na-arụ ọrụ n'oge ngwanrọ njikwa usoro. N'ime usoro njikwa sọftụwia ngagharị nnwale, a na-edobe ọnụ ụzọ maka oke njem njem, ọsọ ọrụ, yana osooso nke moto iji gbochie nfefe karịrị -njem ma ọ bụ karịa ọsọ n'oge arụ ọrụ moto.

Nchedo sekit:

Dị ka ọkwa nke abụọ nke nchebe, nchebe sekit na-arụ ọrụ n'oge ike nke sistemu - n'oge ọ na-agba ọsọ. Onye na-ahụ maka draịva sistemụ na-edobe ọnụ ụzọ maka uru koodu mmepụta moto, oke ọsọ, osooso, na mmepụta kacha ugbu a iji gbochie nfefe nke moto na-agba ọsọ. Na mgbakwunye, a na-etinye ihe ọkụ ọkụ n'ọnọdụ dị oke egwu. Ejikọkwara mgbanaka sekit nke mgba ọkụ ndị a na mbanye. Mgbe akụrụngwa na-akpụ akpụ nke sistemu erute oke oke, a ga-enwe ike nwekwaa mpụta nke draịva ahụ iji gbochie njem gafere{5} n'oge ngagharị.

Nchekwa ngwaike:

Dị ka ọkwa nke atọ na nke kachasị elu, nchebe ngwaike na-arụ ọrụ n'ime usoro ndụ niile nke usoro ahụ mgbe echichi na nnabata. Ọ na-achọpụta na n'okpuru ọnọdụ ọ bụla, usoro ikpo okwu nnwale na-anọgide na-emebi emebi, akụrụngwa nyocha nke onye ọrụ adịghị emebi emebi, na usoro ikpo okwu na-anọgide na-echekwa n'okpuru ọnọdụ ọrụ na nchekwa niile.

Modul nchekwa ndị ọzọ:

Ejiri sistemu ahụ nwere ọrụ nchekwa nchekwa zuru oke, dịka edepụtara n'okpuru:

Bọtịnụ Nkwụsị Mberede Console:
N'oge a na-arụ ọrụ, ọ bụrụ na achọpụtara ọnọdụ ndị na-adịghị mma, onye na-arụ ọrụ na ụlọ nchịkwa nwere ike pịa bọtịnụ nkwụsị mberede ka ọ kwụsị ngwa ngwa ma nọgide na-enwe ọnọdụ dị ugbu a.

Bọtịnụ Nkwụsị Console:
Mgbe a na-arụ ọrụ, ọ bụrụ na achọpụtara ọnọdụ ndị na-adịghị mma, onye ọrụ nwere ike pịa bọtịnụ nkwụsị ka ọ kwụsị ngwa ngwa ma nọgide na-enwe ọnọdụ dị ugbu a.
Ọdịda ike akpaaka na mkpirisi-Nchekwa okirikiri maka Platform nnwale:
N'ihe banyere ọdịda ike 220V ma ọ bụ sekit dị mkpirikpi, ọkụ na-egosi na-agbanyụ, breeki moto na-arụ ọrụ, na akụrụngwa na-ejigide ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa oke ibu moto:
Moto servo nke sistemụ ahụ nwere ike ijikwa ibufe ugboro atọ. Ọ bụrụ na draịva ahụ chọpụta oke moto, ọ na-akpalite mgbaama mkpu, na-etinye breeki moto ahụ, na akụrụngwa na-edobe ọnọdụ ya ugbu a.

Ụgbọ ala akpaaka - Nchekwa okpomọkụ:
Ọ bụrụ na draịva ahụ chọpụta oke okpomọkụ moto dị elu, ọ na-ebute mgbaama mkpu, na-etinye breeki moto ahụ, na akụrụngwa na-edobe ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa mperi moto akpaaka:
Ọ bụrụ na moto karịrị ọsọ, nkwụ, ma ọ bụ oke mmetụta, draịva ahụ na-achọpụta mmejọ koodu, kpalite mgbaama mkpu, na-etinye breeki moto ahụ, na akụrụngwa na-edobe ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa oke ibu nke Drive na akpaaka:
Ọ bụrụ na ụgbọala ugbu a bufee ibu, ọ na-ebute mgbama mkpu, na-etinye breeki moto ahụ, na akụrụngwa na-edobe ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa mbanye karịrị voltaji:
Ọ bụrụ na draịva ahụ ahụta oke voltaji, ọ na-ebute mgbaama mkpu, na-etinye breeki moto ahụ, akụrụngwa na-ejigide ọnọdụ ya ugbu a.

Na-anya ụgbọ ala akpaaka- Nchekwa okpomọkụ:
Ọ bụrụ na okpomọkụ draịva dị elu nke ukwuu, ọ na-akpalite mgbaama mkpu, na-etinye breeki moto ahụ, na akụrụngwa na-edobe ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa Mgbanwe Mgbanwe Na-akpaghị aka:
Mgbe ihe ndị na-akpụ akpụ nke ikpo okwu nnwale ruru oke ọnọdụ, kọmpụta draịva na njikwa n'otu oge na-egbochi mgbaama ngagharị mbugharị, na-enye ohere naanị ịkwaga n'ọnọdụ dị oke egwu.

Nchekwa oke ọsọ moto akpaaka:
N'oge a na-arụ ọrụ, ọ bụrụ na usoro njikwa achọpụta ọsọ na-agafe oke, breeki moto na-etinye aka, na akụrụngwa na-ejigide ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa oke ngwa ngwa moto:
N'oge a na-arụ ọrụ, ọ bụrụ na usoro njikwa achọpụta osooso gafere oke, breeki moto na-etinye aka, na akụrụngwa na-ejigide ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa mmejọ nkwukọrịta ụgbọ ala CAN akpaaka:
N'oge a na-arụ ọrụ, ọ bụrụ na usoro njikwa achọpụta mmejọ nkwukọrịta ụgbọ ala CAN, breeki moto na-etinye aka, na akụrụngwa na-edobe ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa mmejọ nkwukọrịta netwọkụ akpaaka:
N'oge a na-arụ ọrụ, ọ bụrụ na usoro njikwa na-achọpụta mmejọ nkwurịta okwu netwọk, breeki moto na-etinye aka, na akụrụngwa na-ejigide ọnọdụ ya ugbu a.

Nchekwa mmejọ Kọmputa Isi njikwa akpaaka:
N'oge a na-arụ ọrụ, ọ bụrụ na kọmpụta nleba anya achọpụtaghị nzaghachi sitere na kọmpụta nke isi, breeki moto na-etinye aka, na akụrụngwa na-ejigide ọnọdụ ya ugbu a.

 

Hexapod bụ sistemu pụrụiche nke nwere ike ịmegharị mmegharị ihe niile nwere ike ime na oghere atọ-. Aha ya na-egosipụta kpọmkwem ọrụ ya: na-enye ogo nnwere onwe nke nnwere onwe isii.

Ogo isii ndị a gụnyere ogo nnwere onwe atọ ntụgharị na ntụgharị ntụgharị atọ:

 

 

• Ogo Ntụgharị Atọ nke nnwere onwe:

 

1.Heave: Ntugharị kwụ ọtọ n'akụkụ axis Z{1} (elu na ala).
2.Sway: Mfegharị n'akụkụ akụkụ Y{1} (aka ekpe na aka nri).
3.Surge: Longitudinal ije n'akụkụ axis X-(gawa na azu).

 

 

• Ogo nnwere onwe ngbanwe atọ:

 

4. Yaw: Ntugharị gburugburu axis Z{{1} (ntụgharị aka ekpe na aka nri).
5. Ogige: Ntụgharị gburugburu axis Y{1} (na-ekwe n'ihu na azụ).
6. Mpịakọta: Na-atụgharị gburugburu axis X{{1} (na-atụgharị n'akụkụ gaa n'akụkụ).

 

Ụdị ikpo okwu 6-DOF a na-ahụkarị na-eji nhazi Stewart Platform, ụdị usoro robot yiri ya. Ihe ndị mejupụtara ya gụnyere:

 

Ụkpụrụ ọrụ:
Usoro njikwa na-agbakọ ogologo ogologo nke ọ bụla n'ime cylinders eletriki isii kwesịrị ịgbatị ma ọ bụ weghachite dabere na ụzọ ngagharị achọrọ. The achikota ịgbatị ogologo na mkpirisi nke isii cylinders ndị a na-akpali ma dọta n'elu ikpo okwu n'otu, synthesizing chọrọ mgbagwoju ngagharị gafee niile isii degrees nke nnwere onwe. Dịka ọmụmaatụ, iji mee ka ụgbọ elu na-ebuli elu, usoro njikwa ahụ ga-enye iwu ka cylinder dị n'ihu gbasaa na cylinder azụ ka ọ laghachi azụ.

 

 

 

 

N'ihi ike ngagharị ha pụrụ iche, 6- nyiwe DOF dị mkpa n'ọtụtụ mpaghara dị elu:

 

 

• Flight Simulators: Ngwa kpochapụwo, na-enye ndị na-anya ụgbọ elu nzaghachi kinesthetic ziri ezi maka ịpụ, ọdịda, ọgba aghara na ikuku.

 

• Simulators ịkwọ ụgbọ ala: A na-eji maka ịmegharị ọrụ ụgbọ ala, tankị, na ụgbọ mmiri, maka nnwale arụmọrụ ụgbọ ala, ọzụzụ ndị ọkwọ ụgbọ ala, na njiri mara nke ọma.

 

• Ụlọ ihe nkiri ngagharị / ihe ntụrụndụ: Na-enye ahụmịhe ntụrụndụ na-akpali akpali, na-eme ka ndị na-ege ntị kwekọọ na omume ihe nkiri ahụ.

 

Nyocha & Nnwale:

 

• Simulation ịma jijiji: Ịmepụta mmetụta nke ala ọma jijiji, adịghị ike okporo ụzọ, wdg, n'ihe owuwu ma ọ bụ akụrụngwa.

 

• Simulation Àgwà: A na-eji ya maka nleba anya nlegharị anya nlegharị anya nke satịlaịtị, ụgbọ elu, antennas, wdg.

 

• Nrụpụta nkenke & Docking: A na-eji ya na usoro nrụpụta na mgbakọ dị elu chọrọ mgbanwe dị elu-nkenke nrụzi.

 

 

Dịka ị mụtara na mbụ, cylinders eletrik bụ isi ihe na-eme ka ikpo okwu 6-DOF dị elu-. Ịrụ ọrụ nke ikpo okwu (dịka, izi ezi, ọsọ, ike) dabere kpọmkwem na arụmọrụ nke cylinders eletrik eji. Ọzọkwa, ọrụ nchekwa nchekwa dị oke mkpa (dị ka mgba ọkụ oke, nchekwa oke ibu, nkwụsị ihe mberede) maka sistemu dị mgbagwoju anya dabara n'ụzọ zuru oke na atụmatụ nchekwa yana echiche nchekwa eletrik nke ị jụrụ ajụjụ banyere ya na mbụ.

 

Ihe nchịkọta dị ọkụ: LRPT -06D100K-Ogo a na-akwụ ụgwọ dị elu ruo 100Kg hexapod dị elu, China LRPT-06D100K-A na-ebufe elu ruo 100Kg ndị na-emepụta hexapod dị elu