Otutu igwe{0}DoF bụ ngwaọrụ mechatroniki nwere ike ịmegharị oghere dị mgbagwoju anya. Isi ọrụ ya bụ ịmegharị ma ọ bụ megharịa omume siri ike nke ihe na oghere atọ{2} site na ọtụtụ anyụike ngagharị nke nwere ike ịchịkwa onwe ya. A na-eji nyiwe ndị a eme ihe n'ọtụtụ ebe na ọzụzụ ịme anwansị, ahụmịhe ntụrụndụ, nnwale ụlọ ọrụ mmepụta ihe, mmezi ahụike, na mpaghara ndị ọzọ. Ntọala ha na-arụ ọrụ na-adabere n'ụzọ bụ isi na ọrụ nhazi nke modul anọ: nhazi usoro nhazi, sistemu ụgbọala, sistemu njikwa, na ụdị kinematic.
Ọdịdị Mechanical: Onye na-ebu anụ ahụ nke ogo nnwere onwe
Nhazi usoro nke igwe okwu ọtụtụ{{0}DoF bụ ntọala anụ ahụ maka ọrụ ya. Ọ na-enwekarị ọtụtụ njikọ, nkwonkwo, ma ọ bụ cylinder eletriki, na-enweta ntụgharị ntụgharị na ntụgharị n'akụkụ dị iche iche site na nhazi geometric akọwapụtara. Nhazi DOF a na-ahụkarị gụnyere DOF atọ (dị ka pitch, mpịakọta, na yaw), DOF isii (nsụgharị n'akụkụ axes X/Y/Z tinyere ntụgharị gburugburu axes atọ), na ọbụna ndị ọzọ. Ọmụmaatụ, Stewart ikpo okwu (a kpochapụrụ nke isii-DoF parallel method) na-ejikọ nyiwe elu na nke ala site na igwe eletriki eletrik isii nwere ike ịwegharị, na-enyefe mmegharị njikọ nke njikọ ahụ iji nweta ngbanwe ọnọdụ oghere dị elu-. Nhazi nke usoro ihe eji arụ ọrụ ga-edozi isi ike, ikike ibu, na oke mmegharị ahụ, ebe ọ na-ebelata nnyonye anya n'etiti ogo nnwere onwe iji hụ na mmegharị ahụ kwụsiri ike ma kwụsie ike.
Sistemụ mbanye: Isi ihe ntinye ike
Usoro mbanye na-enye ike achọrọ maka mmegharị ikpo okwu. Ụdị ya na arụmọrụ ya na-emetụta ọsọ nzaghachi nke ikpo okwu, izi ezi na ike ibu. Ụzọ a na-ejikarị akwọ ụgbọala gụnyere ọkụ eletrik (dị ka servo moto + bọọlụ skru ma ọ bụ moto linear), hydraulic (mkpali nke hydraulic cylinders na-emepụta), na pneumatic (iji ikuku abịakọrọ). Igwe ọkụ eletrik abụrụla nhọrọ kacha ewu ewu maka ọtụtụ{4}}ogo- nke{6} ikpo okwu nnwere onwe n'ihi njiri njikwa ya dị elu, nrụzi dị mfe, yana enyi na gburugburu ebe obibi. Ụgbọ ala hydraulic dabara maka ibu buru ibu (dị ka simulators ụgbọ elu), mana ọ nwere ike ịdị na-agbapụta mmanụ na nrụzi dị mgbagwoju anya. Mbanye pneumatic na-enye ọnụ ahịa dị ala mana ọ na-ata ahụhụ site na izi ezi na nkwụsi ike na-adịghị mma, na-eme ka a na-eji ya na ọkụ{9}} na-ebu ngwa nwere obere mkpagharị chọrọ. Ekwesịrị ikpebi nhọpụta nke sistemụ draịva dabere na ibu chọrọ, ugboro ngagharị, na ihe ziri ezi chọrọ nke ọnọdụ ahụ akọwapụtara.
Sistemụ njikwa: "Ụbụrụ" nke Motion Logic
Sistemụ njikwa bụ “etiti akwara akwara” nke ọtụtụ-ogo{1}} nke{2}} ikpo okwu nnwere onwe, na-ahụ maka ịsụgharị iwu ngagharị n'ezigbo mmegharị nke otu mbanye ọ bụla. Ihe ndị bụ isi ya gụnyere sensọ (dị ka encoders, gyroscopes, na sensọ ike), onye njikwa (dị ka PLC ma ọ bụ kọmputa mmepụta ihe), na ngwanrọ algọridim. Site n'ịnakọta ezigbo data nzaghachi oge{{5} dị ka ọnọdụ ikpo okwu, ọsọ ọsọ, na osooso, sistemu njikwa na-eji ike na-ahazi paramita draịva site na iji emechi - akara akara algọridim (dị ka njikwa PID ma ọ bụ njikwa amụma ihe nlere karịa karịa) iji hụ na usoro mmegharị ahụ dabara na ebumnuche etinyere ya. Maka ikpo okwu nnwere onwe-ogo isii -nke{10}}, a ga-agbakọ ngagharị ngagharị nke otu mbanye ọ bụla site na iji algọridim dị iche iche (dị ka usoro Denavit{11}}Hartenberg parameter) iji nweta njikwa ziri ezi nke ọnọdụ oghere dị mgbagwoju anya. Ọzọkwa, sistemụ njikwa ọgbara ọhụrụ na-ejikọkarị ọnụ igwe mmadụ{13}}, na-akwado ụdị ọrụ dị iche iche dị ka nkuzi ntuziaka{14}}na, mmemme{15} preset, na mgbama mpụga.
Modeling Kinematic: Ntọala mgbakọ na mwepụ maka mmejuputa arụrụ arụ
Nlegharị anya nke Kinematic na-enye ntọala ụkpụrụ maka nhazi arụmọrụ nke ọtụtụ-ogo{1} nke{2}} nyiwe nnwere onwe. Ọ na-eji ụdị mgbakọ na mwepụ na-akọwa mmekọrịta dị n'etiti geometry nke ikpo okwu na ihe ngagharị. Ụdị kinematics a na-aga n'ihu na-agbakọ ọnọdụ oghere nke ebe ngwụcha ikpo okwu dabere na ntinye aka na nkwonkwo ọ bụla (dị ka ogologo cylinder eletriki na akụkụ moto). Ụdị kinematics dị iche na-edozi nsogbu ntụgharị ahụ-na-enweta kpọmkwem ngagharị achọrọ maka nkeji draịva ọ bụla dabere na ebumnuche ebumnuche. Dịka ọmụmaatụ, n'ogo isii- nke{10}Stewart nnwere onwe, ngwọta kinematics nke dị iche ga-atụle njikọ dị n'etiti ndọtị na mweghachi nke cylinder eletriki isii na ntụgharị asụsụ atọ{11}} na ntụgharị. A na-enwetakarị nke a site n'usoro ọnụọgụgụ ma ọ bụ usoro geometry nyocha. Ụdị kinematic ziri ezi ọ bụghị nanị na-ebuli paramita nhazi ikpo okwu (dị ka ogologo njikọ na nhazi njikọ) kamakwa ọ na-akwalitekwa ezigbo arụmọrụ oge nke sistemu njikwa, na-eme ka ọ bụrụ akụkụ dị mkpa n'ịhụ na a pụrụ ịdabere na ikpo okwu.
Mgbasawanye arụmọrụ: Site na ntọala ruo ngwa
Dabere na modul arụ ọrụ ndị a kpọtụrụ aha n'elu, ọtụtụ-ogo{1} nke{2} nwere ike ịgbasa ikpo okwu nnwere onwe iji gboo mkpa dị iche iche. Dịka ọmụmaatụ, na mpaghara ntụrụndụ (dị ka ihe nkiri VR ngagharị), ikpo okwu na-ejikọta nzaghachi anya na ngagharị iji kwalite imikpu site na nnukwu{4}ugboro ole, obere- mmegharị njupụta. N'ime nnwale ụlọ ọrụ (dị ka ịme anwansị okuku ụgbọ ala), ikpo okwu ga-anagide ibu mmetụta dị elu ma megharịa ọnọdụ ọrụ dị oke egwu. N'ime mmezi ahụike, obere-ọsọ, mmegharị nkwado na-eji enyere ndị ọrịa aka ọzụzụ ọrụ aka. Ọnọdụ ngwa ndị a na-etinye ihe ndị dị elu chọrọ maka ọrụ ndị ọzọ nke ikpo okwu (dị ka nzaghachi ike, ọtụtụ{10}mmekọrịta ikpo okwu na nghọta gburugburu ebe obibi), mana isi ya ka na-adabere na sistemụ arụ ọrụ nke igwe, draịva, njikwa na nhazi.
Na nchịkọta, ntọala na-arụ ọrụ nke ọtụtụ-ogo- nke- ikpo okwu nnwere onwe dabere na njikọ organic nke sistemu igwe, sistemu draịva, sistemu njikwa, na ihe nlegharị anya kinematic. Naanị site na njikarịcha modul ndị a nwere ike ịdị elu-, enwere ike nweta mmegharị oghere dị ike nke ukwuu, si otú a na-akwado ngwa ya zuru ebe niile na nyocha sayensị, injinia na mpaghara ndị ahịa. N'ọdịnihu, site na mmepe nke ihe ọhụrụ (dị ka alloys dị fechaa), njikwa ọgụgụ isi (dị ka AI adaptive algọridim), na nkà na ụzụ na-ahụ ihe, a ga-agbasawanye ókèala ọrụ nke multi{6}} ogo{7} nke- nyiwe nnwere onwe ga-agbasawanye, na-enye ngwọta ịme anwansị siri ike maka ọnọdụ dị mgbagwoju anya.
