Otutu{0}DoF, dị ka akụrụngwa dị mkpa na igwe ọgbara ọhụrụ na akpaaka, na-ekere òkè dị mkpa n'ụdị dị iche iche, gụnyere ịme anwansị ikuku, nrụpụta ụlọ ọrụ mmepụta ihe, na mmezi ahụike, n'ihi ike ngagharị ha na-agbanwe agbanwe. Otú ọ dị, ụdị dị iche iche nke multi{{2} DoF nyiwe dị iche iche nke ukwuu n'ihe gbasara akụkụ ngagharị, ụzọ ụgbọala, na njikwa ziri ezi. Ndịiche ndị a na-ekpebi ngwa na arụmọrụ ha dị. Edemede a ga-enyocha n'ime isi ndịiche dị n'etiti ụdị dị iche iche nke ọtụtụ usoro{{5}DoF site n'ọtụtụ echiche.
Ọdịiche dị mkpa na ogo ngagharị nke nnwere onwe
Ọdịiche kachasị dị n'etiti ọtụtụ{{0}DoF nyiwe dị na ọnụọgụ axes ngagharị nọọrọ onwe ha ha nwere ike nweta. Usoro atọ a na-ahụkarị{{2}DoF na-enye ntụgharị ntụgharị n'akụkụ axes atọ ahịrị atọ nke X, Y na Z. A na-eji nhazi a n'ọtụtụ ebe na njikwa ihe dị mfe ma ọ bụ n'ọnọdụ ntọọ ntọala. Mgbe sistemụ ahụ gbakwunyere ike ntụgharị ihe dị ka anyụike atọ (a na-akpọkarị pitch, yaw, na mpịakọta), ọ ga-aghọ ikpo okwu isii{5} DoF, ugbu a ụdị teknụzụ kachasị mgbagwoju anya na nke a na-ejikarị eme ihe.
Ọ bụ ihe kwesịrị ịrịba ama na ụfọdụ nyiwe ahaziri ahazi nwere ike inye nhazi nke nnwere onwe anọ ma ọ bụ ise (DOF). Dịka ọmụmaatụ, ụfọdụ rọbọt arụ ọrụ na-ejikọta naanị ike ntụgharị na ntụgharị n'ụzọ ụfọdụ. Ihe nchikota DOF ndị a na-abụghị- na-adịkarị mma maka ọnọdụ ngwa ngwa, na-achụ ihe dị iche iche ma na-emeziwanye arụmọrụ nke ọrụ akọwapụtara. Dịka ọmụmaatụ, ụfọdụ nyiwe ịme anwansị nke oke osimiri nwere ike mesie ngagharị kwụ ọtọ na yaw ma na-eme ka akụkụ ndị ọzọ dị mfe.
Ụzọ dị iche iche iji chepụta ihe owuwu arụmarụ
Ọbụlagodi na ha nwetara otu ọnụ ọgụgụ DOF, nyiwe dị iche iche nwere ike were usoro nhazi dị iche iche. Usoro nyiwe ihe ndị yiri ya (dị ka nke ọma{1} Delta robot ma ọ bụ Stewart ikpo okwu) na-enweta mgbanwe ọnọdụ na njedebe ikpeazụ site na nhazigharị nke ọtụtụ mkpanaka mbanye. Usoro ikpo okwu ndị a na-enyekarị isi ike na nnabata dị elu, mana oghere ọrụ ha nwere oke oke. N'aka nke ọzọ, usoro nyiwe usoro, na-arụ agbụ nke kinematic site na ịkwado nkwonkwo n'usoro. Ọ bụ ezie na nke a na-enye ohere ọrụ ka ukwuu, ha na-enwe mmejọ nchikota na isiike ezughị oke.
Usoro ngwakọ, nke pụtara n'afọ ndị na-adịbeghị anya, na-anwa ikpokọta uru nke ụzọ abụọ ahụ, dị ka iji usoro yiri ya dị ka njedebe njedebe na ogwe aka robot serial. Nhazi ihe mejupụtara a na-emeziwanye njedebe{1} ihe na-eme ka ọ dị mma ka ọ na-edobe oghere ọrụ ka ukwuu. Nhọrọ ihe dị iche iche na-edugakwa n'iche dị n'usoro{3}}Free carbon fiber dị arọ dabara adaba maka ngwa ngwa- dị elu, ebe nchara nchara na-enye ikike ibu ibu.
Nhọrọ dị iche iche na teknụzụ mbanye na nnyefe
Ọdịiche dị na sistemụ ịnya ụgbọ ala na-emetụta arụmọrụ ikpo okwu ozugbo. Sistemụ servo eletriki, n'ihi njirimara njikwa ha, bụ nhọrọ kacha mma maka ngwa ndị dị elu{1}nkenke, ọkachasị mgbe ejikọtara ya na ndị na-ebelata nkenke, nke nwere ike nweta micron{2}}ọkwa nke ziri ezi. Ngwọta draịvụ hydraulic, nke amaara maka mpụta torque ha dị elu, dabara maka ọnọdụ ibu dị arọ{4}, mana ha na-ewetakwa ihe ize ndụ nke ntapu mmanụ ma chọọ nnukwu nrụzi. Anụ ahụ pneumatic na-apụta ma ọ bụ teknụzụ akwara arụrụ arụ na-egosi ikike n'ọhịa nke robotics na-agbanwe agbanwe.
N'ihe gbasara usoro nnyefe, draịva rack na pinion dabara adaba maka ngagharị kwụ ọtọ, ebe a na-ejikarị ndị na-ebelata ihe na-emekọ ihe ma ọ bụ ndị na-ebelata RV maka nkwonkwo rotary. Ụfọdụ atụmatụ pụrụ iche na-eji eriri USB ma ọ bụ teknụzụ magnetik levitation iji nweta nnyefe na-enweghị kọntaktị, nke, ọ bụ ezie na ọ dị oke ọnụ, na-achọ obere mmezi. N'ụzọ dị ịrịba ama, ọganihu na teknụzụ moto{2} kpọmkwem na-ebelata ịdabere na usoro mgbasa ozi ọdịnala, na-eme ka usoro ikpo okwu dịkwuo mfe ma bụrụ nke a pụrụ ịdabere na ya.
Mgbagwoju anya Sistemụ Njikwa Hierarchical
Ihe mgbagwoju anya nke algọridim njikwa na-abawanye nke ukwuu na ọnụọgụ nke ogo nnwere onwe. Atọ -ogo{2} nke{3} nyiwe nnwere onwe na-ezute ihe a chọrọ na njikwa PID dị mfe, ebe sistemụ nnwere onwe-{5}} nke {{6}sistemụ nnwere onwe chọrọ nlere anya zuru oke na atụmatụ njikwa dị elu, dị ka njikwa mgbanwe ma ọ bụ njikwa ọnọdụ mmịfe. Ngwa nwere ezigbo oge chọrọ- nwere ike were FPGA ma ọ bụ ibe njikwa ngagharị raara onwe ya nye.
Nhazi ihe mmetụta nwekwara ike ịdịgasị iche nke ukwuu- nyiwe ndị bụ isi nwere ike ịdabere naanị na ntinye koodu maka nzaghachi ọnọdụ, ebe sistemu ọkaibe na-ejikọta sensọ ike/torque, nkeji inertial nha (IMU), na ọbụna nzaghachi anya iji mepụta ọtụtụ{1}} loop mechiri emechi{{2}Sistemụ njikwa loop. Ihe mgbagwoju anya nke usoro nhazi na-abawanye na ọnụọgụ nke ogo nnwere onwe. Ikpo okwu nnwere onwe-ogo isii-nke{7}}nwere ike ịchọ ngwa nrụzi pụrụiche yana usoro nbibi dị mgbagwoju anya.
Ọdịiche dabara adaba na ọnọdụ ngwa ngwa
Ọkwa dị iche iche{0}nke{1} ikpo okwu nnwere onwe na-enye ngwa dị iche iche n'ihi njirimara ha dị iche iche. A na-ejikarị ikpo okwu nnwere onwe-ogo{4}} nke{5}} atọ eme ihe n'ahịrị mgbakọ akpaaka dị mfe ma ọ bụ maka ngosipụta ngwaahịa bụ isi, na-enye ihe ngwọta kachasị ọnụ- dị irè. Isii{8}}ogo{9} nke{10} nyiwe ngagharị nnwere onwe bụ isi ihe dị na simulators ụgbọ elu, ụlọ ahụmịhe nke mebere eziokwu, na akụrụngwa docking nkenke, nke nwere ike imepụtagharị mmegharị oghere dị mgbagwoju anya.
A haziri nyiwe ndị pụrụ iche, dị ka okpokoro abụọ{{0}ogo- nke{2}freedom mkpatụ, maka nnwale akụrụngwa mmiri, ebe anọ{3}}ogo {4}}nke-robọtị ndị yiri nnwere onwe na-eme nke ọma na nhazi ọsọ ọsọ{{6}. Usoro nhazigharị na ngalaba ahụike na-ejikarị nhazi nnwere onwe- atọ dị mfe, na-ebute nchekwa na nkasi obi karịa oke ngagharị. Ngwa a{12}}iche imewe chụpụrụ na-eme ka "kachasị mma" na-adịkarị irè karịa "nke kachasị elu."
Nkà nke imeziwanye arụmọrụ na ọnụ ahịa
Ịbawanye ọnụọgụ nke ogo nnwere onwe na-eduga n'ịba ụba na-akwụghị ụgwọ. Ọnụọgụ na-egosi na ikpo okwu nnwere onwe-isi{2}} nke{3} na-erikarị ugboro atọ ma ọ bụ ise karịa ogo atọ -ogo{5}} nke- ikpo okwu nnwere onwe nke otu nkọwapụta, agụnyeghị usoro njikwa dị mgbagwoju anya yana ụgwọ mmezi. N'ime ngwa ụlọ ọrụ mmepụta ihe, ndị injinia na-ejikarị nyocha kinematic chọpụta ọnụọgụ nnwere onwe kacha nta dị mkpa, na-achọpụta nguzozi kachasị n'etiti afọ ojuju arụ ọrụ na ọnụ ahịa- ịrụ ọrụ.
Nlekọta bụkwa isi ihe nleba anya- akụkụ ndị ọzọ na-akpụ akpụ pụtara ohere dị elu nke ọdịda yana usoro mmezi dị mgbagwoju anya. Ụfọdụ ngwa gburugburu ebe obibi siri ike, dị ka igwe na-egwuputa ihe, nwere ike kpachapụrụ anya kpachie ọnụọgụ nke nnwere onwe iji melite ntụkwasị obi sistemụ. Nkà ihe ọmụma imewe nke ọma a na-echetara anyị na nhọrọ nke ọtụtụ{3}}ogo-- ikpo okwu nnwere onwe ga-adabererịrị n'isi nke ngwa chọrọ.
Ọdịnihu mmepe na mgbanwe teknụzụ
Ugbu a, ọtụtụ - ogo{1} nke{2}} ikpo okwu nnwere onwe na-aga n'ihu na ọgụgụ isi, ịdị arọ, na modularity. Iwebata algọridim ọgụgụ isi na-enyere ikpo okwu aka iji aka ya na-ebuli usoro ngagharị, ebe itinye ihe ọhụrụ na-aga n'ihu na-akwalite nkwalite n'ikike ibu. Echiche imewe modular na-enye ohere ikpo okwu ka ọ na-agbanwe agbanwe ogo nnwere onwe ya dabere na ọchịchọ. Ụzọ a "nhazi na ọchịchọ" nwere ike gbanwee ụkpụrụ ụlọ ọrụ n'ọdịnihu.
Ọ na-ekwe nkwa na nchikota nke teknụzụ ejima dijitalụ na ọtụtụ-ogo{1} nke{2}} nyiwe nnwere onwe ga-eme ka ọrụ ọrụ mebere nke ọma na nlebanya anya. Site na ịrị elu nke echiche metaverse, oke ngwa nke ultra{4}} dị elu-nkenke isii-ogo{7}}nke{8}} ikpo okwu nnwere onwe na ngalaba nke mmekọrịta mebere na-aga n'ihu. Usoro njikọ teknụzụ ndị a na-egosi na ọtụtụ{10}}ogo{11}nke{12}} ikpo okwu nnwere onwe ga-egosipụta uru pụrụ iche ha n'ọtụtụ mpaghara.
