Dị ka isi nke akụrụngwa akpaaka, ịrụ ọrụ nke sistemu njikwa ngagharị na-emetụta izizi mmepụta na arụmọrụ. Usoro nyocha ụda dị oke mkpa iji hụ na arụ ọrụ sistemu kwụsiri ike.
Kwụpụ 1: Lelee ọnọdụ ngwaike
Nke mbụ, gosi na njikọ anụ ahụ nke ndị na-eme ihe (dị ka moto na servo draịva) dị nchebe yana na voltaji ọkụ na-ezute ihe ndị a tụrụ anya. Jiri multimeter lelee n'ihu na mkpuchi nke wiring ka ịzena ihe adịghị mma nke kọntaktị adịghị mma ma ọ bụ sekit dị mkpirikpi kpatara. Ọzọkwa, lelee ma akụrụngwa nzaghachi dị ka ihe mkpuchi na sensọ na-agbanyeghi nke ọma iji hụ na mgbasa ozi nwere ntụkwasị obi.
Kwụpụ 2: Nnwale nkwukọrịta na ihu
Onye na-ahụ maka ngagharị na draịva na-ekwurịta okwu site na ọkọlọtọ ụgbọ ala (dị ka CANopen ma ọ bụ EtherCAT). Jiri ngwa nbibi raara onwe ya nye iji nyochaa ezigbo mgbanwe ngwungwu data{1} oge wee chọpụta na igbu oge nzaghachi iwu dị na oke anabatara. Ọ bụrụ na mfu packet ma ọ bụ mperi emee, chọpụta n'ala ọta USB ma ọ bụ nkwekọ ekwekọghị ọnụ.
Kwụpụ 3: Nnwale arụmọrụ dị egwu
Malite sistemụ na-agba ọsọ na-enweghị ibu, wee jiri nwayọọ nwayọọ bunye ya na ọnọdụ arụ ọrụ gosiri, na-edekọ ihe ngosi arụmọrụ:
- Ndozi nke ziri ezi: Tulee ndahie dị n'etiti ọnọdụ ebumnuche na ọnọdụ nkwụsị n'ezie site na iji laser rangefinder ma ọ bụ akara nchikota.
- Ọsọ kwụsie ike: Nyochaa usoro ngbanwe ọsọ nke ihe oscilloscope mere iji nyochaa ịdị irè nke mmezi oke PID.
- Mmekọrịta: Maka njikọta axis ọtụtụ{{0}, lelee ma njehie nsochi nke axis ọ bụla ezuru usoro achọrọ.
Kwụpụ 4: Ntụle mmejọ na Nnwale Mbelata
Webata ọnọdụ na-adịghị mma dị ka mgbanyụ ọkụ na nnyonye anya mgbaama iji chọpụta oge nkwụsị ihe mberede nke sistemu na ike mgbake nke onwe{{0}. Maka nchekwa - ngwa dị mkpa, chọpụta ịdị irè nke mgbagha mgbanaka maka ịgba ọkụ na breek.
N'ikpeazụ, akụkọ nyocha ahụ kwesịrị ịdekọ data niile n'ụzọ zuru ezu, ma dabere na nsonaazụ ya, kwalite algọridim njikwa ma ọ bụ nhazi usoro iji melite ike nke usoro n'ozuzu ya. Usoro a abụghị naanị ntọala nke mmesi obi ike kamakwa usoro nchebe dị oke egwu megide ọdịda ndị a na-atụghị anya ya.
